AGV小车到底分哪几种？仓储里用得多的就是潜伏和叉车那两种吗
最近在跟一个汽配仓库的案子，客户那边问AGV选型，问我潜伏式、叉车式、背负式、牵引式这些到底咋分，各自适合啥场景。我自己之前做的大部分是潜伏顶升和叉车AGV，背负和牵引接触得少，不敢瞎讲。
想问问各位一直在仓储物流里跑项目的，AGV常见按结构分到底有几种，每种大概载重多少、跑多快、对地面要求有啥不一样？最好说点实际项目里碰过的，别只复制粘贴百度百科那种，谢谢。
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按结构分常见就那么几种：潜伏顶升、滚筒背负、牵引式、叉车式、复合臂叉车、还有最近几年起来的料箱机器人。潜伏顶升一般1吨以内，举升大概300到500mm，跑1.5m/s左右，对地面要求不高，平整就行，货架腿间距最好固定，不然经常跑偏报警；叉车AGV载重从1吨到3吨都有，堆高能到4米甚至5米，但跑得慢一般1m/s上下，激光反光板贴的精度要求很高，歪个几毫米它就纠偏纠不过来；背负式结构简单便宜，缺点是占用通道宽，因为车体加货架一起算，转弯半径大；牵引式适合那种一辆车拖三四节料车的场景，但调度起来麻烦，掉头也费劲。
汽配仓库的话你得问清楚客户是整托盘出入库还是料箱级，整托盘潜伏顶升最划算，料箱级别现在都流行料箱机器人配多层货架，但价格贵不少，一台国产的也得十几二十万。
你俩别老盯着结构分，其实现在项目里更多是按导航方式分的吧，磁条、二维码、SLAM激光、视觉这几类。磁条和二维码成本低但改路径麻烦，SLAM灵活但现场反光物多的环境容易丢定位，我之前做过一个项目，仓库里那种透明亚克力挡板一堆，激光SLAM的叉车AGV天天报定位丢失，最后还是贴二维码才稳。
潜伏顶升那个说举升300到500mm不对吧，我们厂里用的潜伏举升能到1米多，专门配那种高位货架用的，载重800公斤左右，速度能跑到2m/s。不过这种高位潜伏的货叉结构比普通的复杂，故障率也高，光电传感器一脏就报警，维护量比普通潜伏大不少。