安川机器人寻位功能怎么用最稳？我们项目想上
手上有个机加线后段要上安川，想用寻位功能解决上下料装夹误差，每个工件放上去位置偏个两三毫米那种，现在方案还没定，寻位这块完全没用过，看手册说能走直线也能走圆弧搜料，不知道实际项目里大家一般怎么配。
我们这边走的是DX200加个外部光电开关，触发完让机器人自己搜，搜完纠偏再抓件。预算和工期卡得比较紧，想问下各位，寻位的精度到底能到多少？节拍会不会被拖慢很多？还有搜料范围一般给多大合适？
另外我们夹具这边没法改，料盘是现成的放上去就偏，问下直接用机器人寻位补偿这个路子靠不靠谱，会不会天天出问题。
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寻位我们用了快两年了，DX200的工况基本跟你这个一样，也是工件放上去偏2-3mm，走直线寻位四条边加一个孔做基准，重复精度实际能控到±0.05mm以内，前提是机器人本体精度要校准过。
节拍上影响不大，单次寻位大概多0.8-1.2秒，搜料范围你按工件最大偏移量留个±5mm就行，再大没意义反而拖时间。光电触发稳定性很关键，我们当时用的欧姆龙E3Z，响应时间1ms以内，不能用太差的，不然触发位置漂移寻位直接白做。
料盘不固定这事建议你加个定位块挡一下，哪怕简单两个销钉也行，纯靠寻位硬抗，料盘每次位置都不一样，光靠机器人纠偏迟早出问题。我们第一版就没加挡块，寻位成功率高的时候98%，低的时候掉到85%，后面加了V型定位直接稳到99.5%以上。
精度说0.05的你别全信，那是实验室条件下的数。实际产线上振动、油污、夹具磨损都会影响，我们同样的安川配置，天天满负荷跑，三个月下来寻位精度能漂到0.1mm以上，特别是油污糊在工件边缘，寻位边识别误差直接放大。
还有节拍你说的1秒左右只是搜一次的情况，要是工件形状不规则需要二次确认，节拍能拖到2.5秒以上，你算方案的时候别光算理想值，把这个余量留出来。还有你预算紧的话，寻位软件包是不是单独买的钱问清楚没？我们当时光这个功能包就多花了小两万，别到最后方案算下来超预算。
你料盘不固定这个情况，光靠寻位不行吧？工件放上去姿态都歪了，寻位搜的是位置不是姿态，要是工件本身放歪了，寻位就算找到了抓进去也会卡死。
你先把夹具或者料盘这块解决一下，哪怕加个简单的定位销都比单纯靠寻位强，寻位是用来补偿小误差的，不是用来弥补装夹大问题的，这点要想清楚。