安川机器人示教完位置老跑，检查都查啥？

先别动编码器电池，拆了位置全丢你就哭。1mm级别的漂移我碰过三次，一次是减速机背隙（拆开量输入输出端转角，超过0.1度就换），一次是电机编码器电缆接头氧化（重新做插头就好），还有一次是控制器主板的SRAM电池电压不足报警没出来但数据已经在跳。先把示教器上Alarms里所有历史报警都翻一遍，看看有没有跟电池相关的PRIO报警被屏蔽了。

搬运工况的话，先看看负载和惯量匹配。你这个MH12额定12kg，实际夹具加工件多重？如果夹具重心偏得远，重复启停几百次累计误差吓人。我之前有个类似案例，工件2.5kg夹具5kg，加速度设到100%，跑两天偏了0.3mm，后来加速度降到60%、加减速时间拉长到0.3s，一个月没动过。

你说周末验收那基本没戏重新精修。这种漂移问题不抓到根因就交付，后面售后跑死你。建议先把现象录成视频发给安川技术支持，他们有远程诊断，周末前能回你。