ABB机器人位置示教那个小绿键一直按着累死 有啥省力的法子没

死开关必须一直按着这是安全逻辑别动心思，生产厂商这么设计是IEC 60204-1标准要求的，IRB1200这种小负载协作区域也得遵循。左手确实累但正确握姿是拇指按使能、中指或无名指按修改键，食指控速度旋钮，让手腕保持中立位别悬空，我带过的新人十有八九是整只手攥着示教器才累的。速度环延迟是心理作用，1ms刷新周期人手根本感知不到，你按一下速度旋钮从0%到100%系统内部是渐进加速的，不是瞬时突变。

直接上RobotStudio做离线编程导出路径，现场用三点法或四点法标定一下工件坐标系，示教个两三个基准点就行，复杂轨迹用MultiMove或者Paint功能包生成，效率比现场一个点一个点掰高8到10倍。我这边3C行业一条手机壳打磨线72个点，纯示教要3天，离线加现场修正8小时搞定。

你这示教器固件版本多少？6.07之前的有个bug是速度旋钮编码器采样率低，会出现指令发送延迟，换6.08以上固件试试，另外确认下示教器背后的急停按钮有没有完全弹起，半按状态也会让使能信号有抖动。

自己买个力反馈手柄外接不行吗，或者用ABB的Lead-through功能，搭配SafeMove配置实现拖拽示教，根本不用按键，这都什么年代了还死磕传统示教。