讨论
ABB和发那科点位精度跑着跑着就飘了，正常吗？
凯姐
2026/05/19 08:07
厂里两条线，一条ABB IRB1200，一条发那科LR Mate 200iD，都用了三四年了。最近发现个事，程序里走的好好的点位，停机一晚上第二天开机，TCP位置能偏个0.1到0.2毫米，不是每次都偏，但大概三四次里有一次。重新走一遍又对上了。机械部分检查过，螺栓没松，减速机也没异响。
想问下各位，这种情况是编码器电池该换了，还是说本体磨损了？两台机器都这毛病，感觉不太像巧合。
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叶秀峰#1
0.1到0.2mm这范围，先把编码器后备电池换了再聊别的。ABB和发那科都是同一个套路，电池电压低于3.3V左右就会出现位置记忆漂移，标准的3.6V锂电池一般撑3到5年，你这个时间点正好卡在临界上。发那科那边A06B-6114那个系列的电池盒最容易出问题，拆开量一下电压，低于3.4V直接换，别省那几十块钱。ABB的话控制柜里那个黄色的小方块就是，往里一推就出来。换了之后必须做一次零点复归和Mastering，不然示教器会一直报SRVO-023或者类似的位置错误。
2026/05/19 14:35
唐明#2
你这数据有点想当然了。三四年出漂移，时间上不算典型电池故障，更像是减速机或者谐波发生器间隙大了。FANUC LR Mate 200iD那台重点查查J2和J3轴的RV减速机，用手盘动各关节，感受有没有明显的空程，超过0.05弧分就该考虑修本了。电池这东西出厂就带，正常五年内不会突然没电，我这边ABB的电池最长扛过七年才换的。
2026/05/19 15:22
曹志勇#3
你这停机一晚上就偏，电机编码器都通着电呢，又不是断电丢失位置，电池背不背锅还两说。先看看你环境温度多少，厂房昼夜温差大不大，润滑油脂老化了热胀冷缩也会让关节间隙变。重点查下J1轴的润滑脂，FANUC那台200iD建议直接换原厂 grease，别用杂牌的。
2026/05/21 00:41
