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ABB机器人报37001，咋整啊这玩意儿
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2026/05/19 08:07
手里一台ABB IRB1200，跑了快两年没啥毛病，今天早上突然报警37001（运动监控），手动能慢慢动，一走程序就报警停机。查了下手册说是运动监控触发，可能跟负载、速度、碰撞检测那套有关系，但具体是哪个真没头绪。
Payload设的是7kg，工具也是按这个挂的，试过把motion supervision里的TuneOff打开，报警是没了但总感觉是糊弄过去，怕后面真撞了反而更麻烦。有没有遇到过这个的，具体怎么排查？
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gao2003#1
37001其实就是碰撞检测或者运动监控触发了，排查顺序一般这样：先把payload重新校准一遍，跑程序前在手动模式下让机器人走一遍完整轨迹，速度降到50%以下看哪一段报警，基本能定位到位置。如果是单点报警，大概率是那个点的负载惯量不匹配，特别是带偏心工具的时候。
TuneOff虽然能消报警但等于把这个保护关了，产线上真不建议这么干。我们之前有台6700也是报这个，最后查出来是末端法兰上多装了个没在payload里算的小气缸，重算惯量之后就再没报过。你这1200的7kg payload是带什么工具，是气爪还是夹治具一类的东西？
2026/05/19 15:55
人到中年#2
先看你报警时候机器人的实际位置速度是多少，在示教器里motion里面能把运动监控的触发阈值调高一点，默认那个值压得太死了，负载稍微偏一点就报。我这边一般会把监控阈值放到150%-180%，TuneOff只用于调试，生产环境从来不开。
2026/05/19 20:11
19910123#3
你这2年没动过payload配置的话，会不会是哪天换过夹具没同步更新？我厂里去年一台1410也是突然37001，最后发现是夹爪的气缸漏气导致工具重量变了，气缸带气压比不带气压能重0.3-0.5kg，别小看这点对惯量的影响。你工具上有气管没？
2026/05/28 07:49