abb点焊焊钳压力老飘，焊点强度不稳咋办
做个白车身焊装线，abb irb 6700配中频焊钳，最近调试发现焊钳电极压力在打点过程中会飘，同一个工件连续打20个点，压力值从1.8kn慢慢掉到1.2kn左右，焊点金相拔出来强度有的过有的不过。焊钳本身是中频的，压力闭环应该是焊机控制器在做，看abb的robotstudio里焊钳参数也都有，但就是不知道这个压力衰减跟机器人轨迹有没有关系，还是焊机那边没调好。
另外我们现场用的焊机是某国产中频，通讯走devicenet，焊钳冷却水流量4l/min够不够也不好说，焊钳连续打点大概50个就要歇一会。求问各位，这种情况一般先排查哪块？robotstudio里有没有专门看焊接压力实时曲线的工具？
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先别动robotstudio，焊钳压力飘九成是焊机那边的事。abb机器人只管轨迹和io触发，焊接压力闭环是焊机控制器在跑，robotstudio里顶多看个设定值，看不到实时压力曲线。你得在焊机自己的调试界面里抓压力反馈波形，连续打点看压力是不是真在掉，还是压力传感器本身有零点漂移。我们之前用某国产中频也碰到过，传感器装在焊钳下电极那根杆上，打多了杆子发热，传感器跟着飘，换个位置装就好了。另外冷却水4l/min对中频焊钳偏小，一般要6-8l/min，你这个流量焊钳肯定热，密封圈老化也快，漏气也会让压力掉。
连续50个点就要歇，这焊钳选型可能就不对。中频焊钳一般标的是连续打点200个以上不衰减，你这才50个就歇，要么焊钳容量选小了，要么你的板厚和电流配比有问题。板厚多少？打的什么材料？低碳钢还是高强板？高强板打点间隔要更长，不然电极帽软化快压力就保不住。
你这描述的压力衰减幅度有点夸张，1.8掉到1.2，这快掉一半了，不太像正常漂移，倒像焊机输出本身有故障。先查焊机igbt有没有过热保护动作，再查焊接变压器的冷却油温，油温一高输出就软。还有一个容易被忽略的，焊钳的电极杆跟变压器之间的连接铜带有没有松动，拧紧一下试试，我们之前遇到过铜带螺丝没拧到位，打点电流一大就压降，压力跟着波动。