视觉追踪跟丢目标一般从哪查起？

0.8m/s的带速做视觉抓取确实够呛，3秒节拍是包含了视觉处理+机械动作的时间吗？如果视觉处理本身就占了1.5秒以上，那真正留给机械的时间就很少了，飞车跟丢很常见。先把通讯周期查一下，确认触发拍照和机械响应之间有没有延迟堆积。还有就是编码器反馈，传送带实际速度和编码器反馈偏差超过多少会直接导致预测位置算错，这个让视觉那边给定个容差范围，超了就报警别硬抓。

目标框抖得厉害，机械这边你查过末端振动没有？6轴小负载机器人在高速往复运动的时候，末端抖动个0.5到1毫米很正常，再加上你这种抓取位置精度要求高，视觉那边就算识别准了，机械过去的时候位置已经偏了。我之前碰到过类似的，最后发现是加减速参数太激进了，把加速度降了20%，平稳多了。Jerk值也可以看看，别设太高。

你这节拍3秒，0.8m/s带速，物料在视野里能停留多久？算过没？相机帧率多少？如果帧率不够目标直接就是拖影的，根本不是算法问题。光源换成频闪的试试，配合编码器触发，可能比环光条光都管用。