安川协调功能里那个五点示教具体咋填的
刚接触安川的协调运动（双机器人那种），用DX200的，现在卡在五点示教这一步了。手册上画了个示意说要把两个机器人的相对位姿都记下来，然后算一个相对坐标系。实际操作的时候是先分别把主机从机都示教一遍，还是直接抓着工装让两个机器人都去找同一组点？算偏移量的时候用哪个坐标系去减，减完存哪里？
有做过的师傅能不能把完整流程说一下，从示教画面到P变量那几行到底怎么填，我对着手册那个图看了半天没绕过来。
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先别急着看P变量，把两组示教点摆好才是关键。我这边实际干过的是：两个机器人各装一根TCP针去对同一个工装的5个锥孔，这5个点必须是从机TCP能塞进去、主机TCP也能塞进去的那5个位置，三角形分布，4点偏一边的别用，不然算出来相对位姿误差大。
示教的时候，主机用$R1$坐标系，从机用$R2$坐标系，分别记5个点的位置数据。完了之后进【协调】→【相对位姿】，按F5【计算】，系统会自己算主机TCP和从机TCP之间的相对关系，存到一个相对坐标系里——默认是$71$号，看你屏上显示的是几号就记下来，后面的协调运动调这个号就行。
那个P变量是后面再做位置微调或者姿态对齐才用到，5点示教本身不用手填偏移量，全是系统算的。你先确认你那5个点选的位置有没有问题吧。
你这台是YRC1000还是DX200？我们厂里用YRC1000做过一个双机器人搬运，示教流程和你说的不太一样，是先用单独示教把两台都校准到世界坐标系，然后直接在一个主程序里指定$MASTER$和$SLAVE$，让两台都去跑同一组5个点，不是你那种分别记5遍的做法。不知道你那个五点示教是哪个版本的协调功能，别把新版和旧版混了。
等下，你这5个点到底是点的TCP位置还是JNT关节角度？协调里算相对位姿是按笛卡尔坐标算的，你要是把关节角录进去了，后面算出来肯定偏。还有工装是不是装在从机侧？我们之前有一个项目把工装基准搞反了，结果两台机器人对同一组点的时候姿态差得离谱，调了三天才发现是基准选错了。
你那5个点之间距离大概多少？我们这边出过一次事，5个点挤在一块200mm×200mm的区域里，算出来的相对位姿精度只能到1mm多，后面把5个点散开放到800mm×600mm的范围里才稳到0.2mm以内。还有就是$71$号坐标系算完之后别忘了做一次精度验证，让两台机器人TCP对同一个球的中心，误差显示在0.5mm以内才算OK。