AGV小车控制系统源代码一般是怎么个写法，有现成的能参考下不
最近在搞一个仓储项目，要上几台AGV，调度系统加车体控制这一套想自己搭，预算卡得紧不想买现成平台。干了十几年机器人调试，PLC和上位机都熟，但AGV这块之前接触的都是成品，自己从头写代码还真是头一回。
想问问各位，车体控制那部分（驱动、导航、避障、跟调度上位机通信）一般是用什么语言写的？C++还是C#？有没有开源的项目或者框架可以参考下结构？我不是要直接抄，主要想看看人家怎么分模块、怎么管多车通信的，省得自己瞎琢磨走弯路。最好是有仓库里实际跑过的，不是那种论文级别的demo。
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我这边去年给一个汽配仓库做的8台AGV项目，车体控制用的C++，跑在嵌入式板子上（瑞芯微的），ROS里只用了通信和消息封装那部分，没全用ROS的导航栈。调度上位机用C#写的WPF，跟车走的是TCP+自定协议，每包32字节，包含车号、坐标、状态、电量这些字段。多车通信走的是调度中心中转，不是车跟车直接聊，这样逻辑简单点，出问题也好定位。
开源可以看看freight_ros和OpenTCS，前者是车体控制框架，后者是调度系统，Java写的。我们当时主要参考了它的任务队列和交通管制那块设计，自己用C#重写的。C++部分建议你重点看SLAM导航和多传感器融合（激光+IMU+里程计），光靠一种传感器在仓库里跑不稳，地标反光板还是要保留作为兜底。
另外提醒一下，调度和车体之间的通信一定要做心跳和超时重连，仓库里WiFi不稳是常态，丢包不处理车就会原地转圈或者跑飞。
直接说点不一样的——自己从零写这事我劝你再想想。你算算账，一个能稳定跑起来的调度系统，光交通管制（防死锁、避让、路径重规划）就要烧掉一两个人大半年，仓库里场景一变（货架挪位置、通道宽度变）还要改。我们公司之前自己搞过一轮，三个月下去了连基本的优先级调度都没整利索，最后还是买的现成。所以我的建议是调度买现成的开源或者商业版，自己只写车体控制和应用层对接，能省一半时间。
你仓库多大面积？多少台车？货架高度多少？通道宽度多少？这些不说清楚没法给具体建议。AGV方案差别很大，潜伏式、叉车式、料箱式的控制逻辑完全不一样，写代码的思路也不一样。
我们厂里现在跑着12台料箱AGV，车控是C#写的（.NET 6 + 控制台程序），不是C++，因为调试方便，远程改代码不用交叉编译。导航用的二维码+激光，SLAM那套太娇气，仓库里光线一变化就得重新建图，二维码便宜省心。多车通信走的是5G专网，每台车单独连调度服务器，MQTT协议，QoS设的1，丢了就重传。从19年到现在没出过大的通信问题，硬件倒是换过两批驱动轮了。
所以你看，方案没有标准答案，得看你现场条件。代码结构方面我有个习惯，每个AGV进程单独跑一个容器，调度崩了不影响车体，车体崩了调度可以接管，这个在生产线上救过我们好几次命。