讨论
ABB 1200那个TCP校准，标完工具坐标xyz方向是不是得重新示教一遍？
阿磊
2026/05/19 10:39
项目里用的是ABB IRB 1200，配的是那把小风批，TCP出厂默认是个尖锥。现在要换一把带吸盘的夹具，吸盘那面是平的，不是尖头。我用四点法+延伸器校准完TCP之后，发现示教点位下去吸盘位置好像偏了一点点，Z方向大概差了1mm多。是不是因为原来那个默认TCP是尖的、对位靠那一个点，我现在换吸盘得重新示教所有点位？还是说校准完TCP之后xyz本身就已经替换了，直接movej过去就行？有没有人碰到过这种换了TCP之后点位微偏的情况，是咋处理的。
14 3
全部回复 (3)
小龙#1
先把概念理清楚：你校准TCP的时候，定义的是工具坐标系相对于机械接口的偏移和旋转，跟你之前示教点位的wobj没关系。但是！ABB里你之前示教那些点的data里面，存的robtarget本来就是基于那个旧TCP的，你只是换了工具坐标系的名字指向（比如tool0换成mytool），点位data里那个trans分量不会自动改。所以你movej过去如果没修改robtarget，吸盘中心肯定对不上原位置。要么把所有点重新示教一遍，要么用那套把旧TCP点位批量偏移到新TCP的工具脚本。
2026/05/21 02:17
jianguol88#2
1mm多的话你先看看是不是吸盘那面本身就不平，装到法兰的时候有没有垫片。再有就是四点法那四个点你采的是不是同一个高度，示教的时候法兰朝下还是朝上。ABB这个四点法对Z方向其实没那么敏感，方向对才是大头，你这1mm多大概率是装的问题。
2026/05/21 16:25
