AGV小车用着是真省人，但缺点到底在哪儿？想听点真话
刚入行没多久，在一家做汽车零部件的集成商干应用，上个月给客户上一批潜伏式AGV，顶升搬运那种，跑到现在没出过大毛病，但我心里一直嘀咕——这玩意真长期用起来会踩啥坑？
我查资料全在说AGV多智能多省人，缺点这块语焉不详，要么提一句"路径规划复杂"就完了。想问问各位厂里真在跑AGV的：除了贵，故障率高不高？磁条/二维码那种地面标记维护起来麻烦不？两台车在窄通道里交汇真能靠调度系统搞定？还有那种老厂房地面不平的，AGV能不能跑？
就想要点真话，别给我发白皮书那种虚的，谢谢。
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缺点说白了就三块：地面、成本、调度。地面这块你要是老厂房，环氧地坪有起砂、有坑、有油污的，趁早别推潜伏式，轮子一卡客户天天给你打电话。我们吃过亏，现在新项目签合同前必须甲方提供地坪平整度报告，平整度超3mm/2m直接拒绝施工。
成本方面一台潜伏式AGV裸机8-15万，看品牌，集成下来含调度系统、充电桩、地面改造，单台能干到20万。客户账算不过来3年回本基本白扯，一般5-7年才打平，所以现在都在推租赁。
调度系统才是最大的坑。车少的时候啥都好说，超过15台就开始出问题：死锁、路径冲突、空跑率飙升。我们一个项目上了32台，光调度软件就调了仨月，最后还是请原厂驻场才压住。窄通道会车这事，理论算法都支持，实测车一多调度周期一长，车就在那干等，实际产能比PPT写的少15%-20%。
你这前提就不太对——潜伏式AGV本身就是低端方案，现在主流都在上AMR了，SLAM导航根本不用磁条二维码，地面标记这问题在AMR这压根不存在。当然AMR单价贵一倍，激光导航的30万起，但维护成本低，长期看反而划算。看你客户预算和场景选，别死磕潜伏式。
问个关键的——你这一批AGV是替代人工叉车还是替代地牛/辊筒线？载重多少？项目现场平面图有交叉口吗，通道最窄多少米？这几个参数不定，说缺点都是瞎扯，不同场景毛病完全不一样。
我这边做电商仓储分拣的，潜伏式+辊筒对接跑了快两年，说个细节：电池衰减比你想象的快，官方说循环3000次，实际两年下来容量剩70%就开始影响连续作业，得提前规划换电池，一块电池大几千。充电策略没调好的话，半夜车没电趴窝，第二天早班直接崩。调度系统记得要开放API，不然接WMS/ERP全是坑。