abb机器人减速参数在哪儿改啊

先说在哪儿改：ABB的MoveL/MoveJ指令本身有个参数叫\v（速度）和\z（转弯区），但减速度是单独有参数的，叫\t控制的是运动时间，跟减速度不是一回事。真正的减速度在指令的\v那行后面加\acc参数，比如MoveL p1,v1000,z50,t200\Acc:=200;这个Acc就是加速度/减速度调节，单位mm/s²或者°/s²看你是关节还是线性。

系统参数里也有全局默认值：示教器菜单→控制面板→配置→Motion→Arm→找到AccSet那一项，里面有Normal加速度和Reduced加速度两个值，是整个机器人所有运动的上限。如果单条指令没写\Acc参数，就走系统默认值。一般Normal给1500左右，Reduced给700到1000，保护减速时用。

你直接打开示教器，主菜单→配置→Motion，里面看AccSet这栏，数字单位是mm/s²。我这边IRB1200默认Normal加速度是1500，Reduced是700，调小减速度就把这个值改低。

不同版本菜单路径不一样吧，我用的2023版在配置→Motion→Planner下面还有个单独的Acceleration Limit，改的时候注意区分一下指令里的\Acc参数和这个全局限制是两个东西。还有一种用法是MotionSup指令能临时压低某段路径的速度。

你这是给IRB1200调减速度？想清楚为什么要慢，负载超了才需要调慢，如果是路径精度不够应该改转弯区z50那种参数，调加速度治标不治本。

直接说思路：别去翻示教器系统参数，那是项目出厂就定好的乱改容易出问题，单条指令后面加\Acc:=数值最稳，写多少你自己试，调完记得仿真跑一遍确认节拍。