安川DX200能不能用C#直接发MOVE指令下去不走示教器
手里有个活儿，6台安川DX200配GP180，上料下料循环，客户非要两班倒干，中间不能停示教器。我本来想让现场操作工拿个工控机跑C#，走Ethernet/IP或者ModbusTCP直接给机器人发MOVE那种点位指令，省得每个工位都摆个示教器在那儿等人点。
问题是我之前没正经搞过安川外部控制，问了原厂那边销售上来就推MotomanSync或者PC套件，一套报价加上去两万打底，工期还得多卡一周。我现在方案里机器人部分本来压到4.5万，这一下要冒出去两万六肯定不行。老板那边已经问过两轮进度了，再拖就得自己掏钱垫。
想问下各位，安川DX200到底能不能走标准协议自己写上位机发MOVE？不买原厂那套的话最稳的搞法是啥？报警处理那块又得怎么兜底？
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DX200走MotoCom32是正经路子，IO走EIP或者DeviceNet都行，但你C#直接发MOVE那个想法有点悬。安川MOVE指令最终是落到JOB里的运动指令，外部能触发的是JOB号+条件启动，本质上是发个START信号过去选哪个JOB运行。MotoCom32的DLL封好了一批函数，RsJobStart那种，实测过5ms以内的响应够上料节拍用，没必要自己再往上糊一层。
MotoCom32授权按机器人算一只大概3000多块，6台下来不到两万，你那两万六报价明显是搭着原厂服务费往上报的，让他拆开报。报警兜底用RsGetStatus轮询，发现伺服关断直接停上位机下发，配合PLC那边做安全回路，比纯软件靠谱。
不走MotoCom32的话，可以试下走EIP的寄存器映射，把B区或者I/O区映射出来，外部用EIP主站往里写值触发JOB。安川这边EIP从站模块一个大概一千多，6台加交换机也就万把块。但寄存器触发只能选JOB号，JOB内容还得在示教器上写好传到机器人里，你不可能拿上位机现编运动轨迹。
真要动态改点位的话还是得MotoCom的JobWrite那套，自己写进JOB文件再下载，光这一块调试量就够呛，节拍慢的活儿可以试试，节拍紧的就别折腾了。
反向泼盆冷水，6台机器人用C#直发，节拍要求高的话真不建议这么干。我们前年做过一个11台的发那科，协议是通的，程序也跑通了，结果现场EMC一干扰，偶发丢包导致点位选错，撞了两次治具后来老老实实退回去走专用板卡了。安川那协议稳定性也就那样，别迷信品牌。
真压成本不如把工位拆开，少两台示教器多出来的钱去填协议授权，安全冗余还留着，比硬刚上位机强。
