发那科机器人用上位机走以太网通讯，一般都用啥协议啊？

看你实时性要求高不高。要求高就走PROFINET或者EtherNetIP，走标准的工业以太网，周期能到4ms甚至2ms，但发那科这边一般要加个ProfiNet Option或者EIP Scanner的板卡，那个是要单独花钱买的，一两千欧那种。

如果只是监控状态、下发IO这种，ModbusTCP最省事，控制柜自带以太网口，30分钟就能跑通demo。我们现在产线就用ModbusTCP轮询寄存器位置数据，刷新周期100ms，非高速场景够用了。掉线就TCP keepalive加心跳包，超过3秒没收到就当断线重连。

你们C#程序是自己写的就直接走PC Developer Kit那套，基于套接字写，协议叫SRTP。控制器IP地址配好，端口默认18735还是18736忘了，反正在那附近。读位置用PC读取，发送程序用PC Write。这个免费的。

但是手册上写的那几个功能号一定要对清楚，错一个寄存器直接报错，别问我怎么知道的。

上位机C#的话装个FANUC的PC SDK试试，里面有现成的类库，R-30iB Plus是支持的，搞起来比自己啃协议快得多。就是SDK版本要和机器人系统版本对应上，不然编译都过不了。