待解决
涂胶机器人轨迹跑偏，胶宽忽大忽小咋整
财源广进
2026/05/19 17:18
手上一台发那科的M-20iA做车身涂胶，胶枪是GRACO的，TCP重新标过了，轨迹也教过好几遍，跑下来胶宽一会儿8mm一会儿13mm，弯道的地方更明显，节拍还卡着不让降速。流量计看着挺稳的，压力也调到0.4MPa了，有没有兄弟碰到过这种情况？是不是程序里那个轨迹速度没跟胶量联动起来？
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chl1998#1
你们有没有试过把胶量信号跟机器人运动信号做同步？M-20iA走DI/DO联动就行，轨迹一启动触发胶枪开阀，到位之前0.5秒关阀，响应延迟控制在20ms以内胶宽基本就能稳在±0.5mm。流量0.4MPa感觉偏低，涂胶这种工况一般建议开到0.55-0.6MPa，粘度高的话还得往上调。
2026/06/03 04:51