两台发那科机器人一起干活，工期和预算咋算合适？
有个小活儿，客户要求两条产线并联，两台发那科M-20iA互相配合搬运件，一台抓件递给另一台装到机床上，节拍大概12秒以内。设备是我自己出，电气+夹具+安全围栏全包。
现在卡在报价上。协同部分我打算上Profinet+Devicenet混着用，两台机器人走CC-Link IE Field做同步触发，光这一套光通信和同步调试我估摸着得小一周。再加上安全光幕、区域扫描仪、互锁逻辑，整体调试两周打底。
有没有做过类似项目的老板给个参考，硬件清单+工时+利润空间到底留几个点合适？我怕报低了白干，报高了单子飞了。
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M-20iA协同调试我去年干过一套，两台R-30iB Plus走CC-Link IE Field确实比走Profinet稳，丢包率低很多。同步触发建议用FSSB+专用同步指令，别走普通IO握手，实测响应能压到4ms以内。
工期方面，通信和同步调试一周偏保守，正常三到四天能跑通，前提是仿真软件提前建好模型。安全互锁那边区域扫描仪选SICK nanoScan3性价比可以，比光幕省布线，但调试逻辑得自己写状态机，这块容易超期。
报价我们这边一般按硬件1.2-1.35倍系数走，工时按人天800-1200报，看客户是国企还是私企。利润低于15%我基本不接，协同项目改图和现场扯皮的隐性成本太高。
同步用CC-Link IE Field是正解，但你这12秒节拍有点悬，两台机器人交接区如果布局不合理，光同步响应快没用，机械臂进等待位的时间就吃掉三四秒。建议先做Cycle Time仿真，跑通了再谈工期。
两台协同不建议用两个独立机器人加通信握手的方式，成本高调试坑多。既然是发那科，直接上Dual Arm方案或者考虑用一台大负载机器人带两个手爪，气电回路都省一半，整体BOM能砍三成左右，工期也能压缩到一周。
客户给节拍要求了吗？12秒是理论值还是实际产能目标？这个数字要是客户拍脑袋定的，你按这个报他回头让你压缩到8秒你就哭死了。最好让客户签技术协议，把节拍和负载工况写死。