发那科新机到手第一次试运行你们都按啥流程来？

发那科第一次上电别急着动，先把TP上模式开关拨到T1，倍率拧到10%以下，顺序我一般是：先确认所有轴都能松开制动（伺服上电后听到"咔"一声就对了，没声音赶紧停），然后单轴低速各走一段看编码器反馈正不正常，再切到JOG全速跑两圈观察有没有异响和跟随误差报警。容易踩的坑是PR[i]里的坐标系没清零直接动，撞东西的都有。还有就是第一次跑程序务必把干运行打开（DRY RUN），把速度限制设到5%，确认轨迹没问题再慢慢提。

手册不用全看，把第3章调试那节和坐标系设定那块啃透就够用了。你们新机到手有没有做负载辨识？我这边习惯连上ROBOGUIDE先把仿真跑通，确认程序里TCP、用户坐标系跟现场实际一致再上真机，不然真机一动就容易歪。

别上来就10%慢慢爬，我习惯直接给到FINE走点位测试，反正有软限位和碰撞检测顶着，速度压太低反而看不出伺服响应有没有问题。一次到位省时间，但前提是程序你自己心里有数。

你这柜子是新机还是二手的？二手的话以前程序里残留的坐标系和工具号记得全清掉，上次我接手一台R-30iB Plus没注意，残留的用户坐标系差了两毫米，差点撞夹具。