AGV选型这事，负载和场景到底哪个先定？

我先说我们这两年做的几个仓库项目总结的数。负载1吨+货架2.4米这种配置，别用潜伏式了，结构强度顶不住，货叉伸出去重心一偏容易出问题，直接上平衡重叉车AGV或者前移式比较稳。通道宽度这个才是硬约束，2.4米货架配1吨托盘，最小巷道堆垛通道一般要2.1-2.3米，如果现场只有1.8米那只能选三向堆垛叉车，单台得大几十万。

导航这块差别没有外行想的那么大。激光SLAM前期部署快、改路径灵活，但现场反光板、高位货架堆得太满的时候定位会飘；二维码方案稳定但地面维护成本高，半年到一年得补一次码。我们现在新项目默认上激光，旧的改造项目还是用二维码。混用方案我们做过一套，潜伏拉料送到缓存区，前移叉车去高位货架取货，统一调度用同一套WMS+调度服务器就行，前提是两家AGV厂商都愿意开放协议，这个最坑。

建议你先测一遍现场的通道和门框实际尺寸，再倒推车型，别一开始就选型。

反过来问一下，1吨负载巷道转弯，你确定要用AGV而不是用环形穿梭车或者堆垛机？巷道窄+高货架+整托盘，这个组合堆垛机方案效率和稳定性都比AGV强，单台成本也不一定高。AGV优势在灵活和异形场地，纯巷道作业的话堆垛机+输送线才是成熟路径，别被客户一句“想上AGV”带偏了。

差速轮和舵轮区别讲一下，差速结构简单便宜但只能直线走不能横移，潜伏式和背负式基本都用差速；舵轮带转向，叉车AGV基本都配，麦克纳姆轮能全向移动但贵且对地面平整度要求高，仓库环氧地坪还好，普通水泥地不建议，磨损快。1吨叉车AGV现在主流配单个或双舵轮，单舵轮便宜但转弯半径大，双舵轮灵活但贵个三四万。

项目多大？点位多少？先把这俩数报一下，再聊选型才有意义。十台以内和五十台以上调度方案和厂商选择完全是两码事。