六轴机器人负载选型有点拿不准，求指点

你这个180kg总重是个坑，千万别直接按这个选型。工件+夹具180kg意味着你得选至少200kg负载的机器人，六轴的负载余量一般建议留30%到50%。20kg的就算加外部轴，刚性也扛不住焊接时的振动和冲击，±0.1mm精度基本保不住。我之前做过一个类似的项目，总重150kg直接选了200kg负载的ABB IRB6700，工作半径2米多，焊接质量很稳定。外部轴方案不是不行，但机械结构复杂得多，故障点和维护成本都上去了，工期45天根本来不及。

没看到你这工件尺寸和焊接节拍要求，如果节拍快、焊接时间长，大负载机器人的电机功率和散热优势就出来了。不过我反而觉得你可以考虑下把夹具做轻量化设计，用铝合金或者碳纤维，把总重压到120kg以内，这样选ABB IRB6700 150kg负载的就行，能省不少预算。

我上个月刚交付一个类似的，喷涂加搬运，总重160kg选的就是20kg标准机型配两个外部轴。精度完全没问题，关键是要把外部轴的运动学和动力学耦合做好，控制柜要选能处理多轴同步的高端型号。这方案便宜了差不多40%，工期也短。