发那科机器人做小工件抛光，轨迹总是跑偏咋整

拐弯处偏1-2mm大概率不是轨迹问题，是加速度和jerk没压住。抛光这种接触力工况，姿态变化大的时候关节刚性会变，光靠TCP补偿没用。R-2000iC的臂展2.1米，姿态越别扭受力后变形越明显。我之前给客户做类似的项目是把加速度从默认100%压到40%左右，jerk用Smooth模式，再加上MOTNOPT里把路径平滑等级拉满，跑下来重复性从±1.5mm直接干到±0.3mm以内。你那个0.3MPa的浮动压力对小铝件偏大了，试试降到0.15-0.2MPa，接触力更稳。

你这情况我厂里去年也踩过，后来直接换了电主轴+主动力控，不指望浮动头。发那科走力控包，配Kistler或者ATI的六维力矩传感器，实时改TCP位置，拐弯位置度能控到0.1mm。不过成本翻倍，看你单值不值。

等等，你抛光铝件用的什么砂带/砂纸？转速给多少？铝件偏软容易粘砂，阻力瞬间变大才把头顶偏的，你光调机器人参数没用，工艺那头也得改。

80×60的件你上R-2000iC是不是有点大材小用了，臂展2.1米挂个打磨头，刚性本身就一般。换个小负载高精度的比如LR-Mate或者SCARA试试，惯量小了受力形变也小。