多机搬同一垛货老是撞堆 谁有稳点的同步方案

30箱/分钟、单箱15kg、双机同夹一垛，这个节拍已经不低了。先把同步源统一一下，两台机器人主从位置给定不要各走各的编码器，建议上位PLC用IRT模式，刷新周期250μs以内，Profinet标准IRT实测能稳在500μs。我这边同样的工况ABB+库卡混跑，托盘1200×1000，单垛20箱同夹，节拍22箱/分钟已经稳跑半年，关键就是轨迹段同步块必须用同一插补周期下发，别一台上位发一帧一台上位攒两帧。另外夹爪开闭信号建议走EtherCAT从站，别塞Profinet里面，IO抖动一抖就是箱子歪。

机械重复性±0.3够不够看你夹爪形式。要是两边都是真空吸盘+浮动微调，箱子歪可能是两边力矩没解耦，一边顶着的时候另一边还按原轨迹走，箱体本身被挤变形。试试两边都用柔顺夹持，力闭环给进去，光靠位置同步搬15kg的箱子到30ppm基本要崩。

先确认下你那个Profinet是RT还是IRT？RT的话同步抖动能到1ms以上，30ppm节拍两台机位置偏差0.5mm以上太正常了，箱子不歪才怪。