ABB焊接机器人寻位误差大咋整

0.3-0.5mm偏这么多，八成不是参数问题。先查工件来料一致性，冷轧板0.2的平面度是名义值还是实测量？拿塞尺在定位面四角各垫一下看间隙，超过0.1就说明来料本身在晃，寻位补偿再准也救不回来。再看夹具压爪行程是不是被改过，浮动量变了压紧力就变，工件在夹具里会微动。我们这边类似的电池盒项目最终把压爪重新磨了一遍才稳，激光头本身一般不用动。

我厂里ABB 1410焊座椅总成，寻位偏0.5以内都直接让后段打磨补，没在寻位上死磕。你这0.3-0.5焊缝外观就要崩的话，先把焊接参数和摆动幅度发出来看看，也许不是寻位的锅。另外激光头用多久了？滤光片脏了也会让搜索点跳。

纯粹抬个杠：换夹具才出问题不去查夹具，反过来调机器人寻位参数，这思路就不对。换夹具后首次寻位偏差超过0.15就必须重新跑校准流程，不是改几个搜索距离就能糊过去的。

补偿数据保存的是绝对坐标还是相对偏移？换夹具后如果示教原点动过，寻位算出来的修正值会被叠加上一个固定偏差，看起来就像每次都往一个方向偏。