abb机器人撞机报警复位后还能接着跑，这种情况直接清故障行不行？
我们厂里用的是abb irb6700，前两天调试的时候机器人跟工装撞了一下，示教器直接弹碰撞报警，我按手册流程松开急停、手动慢速把各轴挪开，然后清故障重新上电，机器人倒是能继续走程序，但心里总有点不虚——减速箱和电机这边到底要不要拆开检查一下？有没有碰到过类似情况的兄弟，撞机复位之后一般是直接接着干还是要拆开看？
另外问一句，碰撞阈值那个参数手册写的是默认5%，我们这负载快到上限了，阈值是不是得往上调点，调到多少合适？
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先说结论：撞完之后能复位运行≠没问题。6700那套减速箱是RV的，撞一下冲击挺大的，尤其你这个负载快到上限，工装如果是硬接触不是带缓冲那种，建议把电机侧和手腕J4-J6这几个关节的背隙、运行噪音、润滑油色都查一遍。我们上个月也是一台6700撞完复位继续跑了三天，第四天J5异响，拆开一看RV减速箱里面有一个齿面剥落，最后花了4.7万换总成。
阈值这个事，看你碰撞等级在不在安全范围内。手动模式下试试慢慢推，示教器会有实时扭矩显示。负载高、节拍紧的工况，一般调到8%-12%，再高容易让本来该报警的工况报不出来。我现在每个项目交付之前都会跑一遍Collision Avoidance的全场景验证，画个扭矩基线，留底。
你这工装是不是没有浮动补偿？6700惯量本来就大，工装不浮动一旦位置偏个一两毫米就是硬撞。我们给客户做的方案都是气浮动+接近传感器双重保险，气源压力掉了直接停机，根本走不到真撞那一步。工装成本多个三千块，但比修一台机器人划算多了。
阈值调高这个我持反对意见。ABB那个Collision Detection的核心逻辑就是基于外部扭矩跟内部模型的偏差，调高了意味着该报警的工况报不出来，可能你这次撞是复位还能跑，下次撞就是减速箱当场报废。我宁愿让它敏感一点误报几次，也不想真出事。负载到上限这种工况，与其动阈值不如直接走RobotWare的Payload Identification重新辨识一次负载+质心，把惯量耦合算准才是根本。