复合移动机器人项目，底盘和机械臂协同这事现在到底咋搞稳？
手上刚接了个复合机器人的活，底盘是AGV加六轴臂，跑工厂里上下料那种。底盘用的某家差速驱动，臂是协作的，调度那边说让两套系统各干各的再通信，但实际跑起来底盘一动臂的轨迹就飘，尤其是转弯的时候末端晃得明显。
想问问现在大伙做这种复合项目，底盘和臂的协同是走什么路子？直接ROS那套框架打通，还是各走各的只用上位机调度信号触发？通讯周期、坐标标定、减震这些坑大家怎么填的？有踩过雷的给说说经验，最好带点实际的参数。
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说说我这边的情况，给底盘和机械臂单独做标定基本白费，标完一跑就废。我们现在做法是底盘IMU、轮速里程计、臂端编码器全部扔到一个进程里，EKF融合，100Hz跑，跑了一周数据才稳下来。坐标统一到世界系，底盘中心和臂底座偏移量作为外参标定，这块建议用激光跟踪仪打点，不要用卷尺拉。
转弯晃这事十有八九是底盘速度环太肉，通信延迟其实在毫秒级影响没那么大，倒是底盘加减速度曲线写得太陡，机械臂质量又大，惯性直接吃掉了。底盘梯形加减速、S曲线都试过，S型曲线明显好一截，末端抖动从±5mm压到±1mm以内。减震垫用的是橡胶加波纹簧那种，不是普通脚杯，10Hz以上的振动基本能滤掉。
另外有个细节，协作臂在动态跟随的时候不要走位置模式，切成力矩或者阻抗，不然底盘一抖直接放大。要说坑，通信周期200ms以下都还见过卡顿的，最后发现是交换机背板带宽不够，换了工业的才稳。
通信走TCP和UDP的都有，我们用UDP组播，周期5ms，丢包率长期0.01%以下，不用太担心。
直接ROS打通不现实吧，商用项目谁这么干？底盘厂商和臂厂商谁也不愿意开放底层，都是黑盒。你这通信周期想做到10ms以内得看人家SDK给不给，有些家就给100ms你也没招。我们现在妥协方案是上位机跑个状态机，底盘走到点位后停稳再给臂发启动信号，节拍牺牲了点但稳定，复合机器人又不需要跑高速，慢就慢吧。
转弯的时候臂末端晃，楼主你确定是协同的问题不是机械臂本体的问题？协作臂本身刚度就低，负载重心偏一点末端晃个几毫米是正常的。建议先把臂单独装在固定平台上做测试，同样的轨迹跑一遍，记录末端振动数据，再装到底盘上对比。要是差很多就是底盘传上来的，要是差不多那就是臂自己的事，别一上来就往协同上找原因。
