ABB机器人减速指令咋用？新手别绕弯子

你这问的就有点外行了。MoveL带v和z两个参数要搞清楚，v是速度mm/s你肯定知道，z就是你说的那个。z给50表示TCP在距离目标点还有50mm的时候开始按比例降，到目标点正好降到0。我手头这个1200码垛箱子用的v1500 z100，节拍1.8秒一个，要是z给太小比如20，机器人晃得跟喝了酒似的停不稳，太大比如200又拖节拍。你试试v1500 z80先跑跑看，看你现场负载多大再调。

不是我说你这用法真让人操心。码垛用啥减速指令啊，直接fine停就完了呗。减速指令那是给弧焊、涂胶这种轨迹过渡用的，要的是平滑过渡不抖动。码垛你就老老实实MoveL v2000 fine，节拍比啥都快。我手里两台1200码箱一晚上四万箱，从来不用减速。

你先把RAPID手册里运动指令那一章看完再说，别上来就问参数。z的物理意义书上都写了，配合corner_zone用的，不是一个数字就完事的。

负载多大？夹具多重？码的啥东西？这些不说清楚没法给你具体数字。