ABB机器人打密封胶，胶条总断是怎么个情况？

打胶这事出胶量和速度比例是死的，你得先看你胶枪的吐出量，比如用SCA胶枪一般单点出胶量8-12g/s配0.5-0.8m/min的轨迹速度。胶条拉丝90%是流量配比不对，速度快了胶跟不上自然断。先把出胶量固定，再去试速度上限。转角堆胶的话单纯加圆弧不够，最好把转角那段的速度降50%，用MoveL配合corner_zone参数，比硬加圆弧实用。

先别光调参数，你把胶枪的压缩空气压力和胶温也查一下，胶温低于25度黏度上来一样拉丝。我们这边冬天加装个胶管加热套，温度控在30-35度，打Sika的胶基本没断过。

6700这机器人臂展大，刚性其实一般，胶枪装末端负载别超过30kg，不然加减速的时候末端抖动打出来胶条粗细不均也会断。末端装个浮动机构会好很多，不用死磕轨迹参数。