abb码垛碰到点怪事，大神们看看是不是程序哪里写岔了

先别急着怀疑程序，机械臂报位置偏，大概率是零点飘了。化肥袋子多重？满载50kg往上的话，减速机长期吃这种偏载，谐波那点磨损两三个月就能看出来。你在示教器里把机械单元—校准—转数计数器更新一下，单轴手动跑回机械零点对一遍，十有八九就出来了。我们这边agv+码垛的项目上irb4600也碰到过一样的，零点一刷新立马消停。

化肥袋这种软包码垛，垛形本身就有累积误差。你用没用码垛指令包里的pattern偏移？每层加个2-3mm的补偿试试，别光死磕机械精度，软包压下去整体会往中心缩。

你确定工具坐标没人动过？现场换抓手吸盘太常见了，拧螺丝没拧紧跑个把月才看出来的事我碰过两回。