abb码垛程序里垛型切换怎么搞效率高？

用robtarget数组+偏移变量做过12个SKU的奶粉码垛，6700完全够用。给你个思路：所有垛型共用一套路径模板，差异部分用num型变量控制层数、每层件数、旋转角度，切换品种时只改一个数据文件里的参数。操作工只要在示教器上选个编号就行，十几秒的事。我们当时换型时间压到一分半以内，3分钟绰绰有余。

WorkObject建一个就够了，只要托盘定位准，垛型都在托盘坐标系里算偏移。tooldata跟抓手的，别和码垛逻辑混一起。换型时只要新品抓取点没变，tooldata不用动。

你那个指针调用思路没问题，但操作工点错这事八成是人机界面没做好。直接在FlexPendant上做个选单界面，把8个SKU做成按钮，按一下就把所有相关参数一次性写进去，比他们在程序里翻页找指针安全多了。ABB的ScreenMaker或者直接用RobotStudio里的Editor都能搞，不复杂。

3分钟换型这个要求客户有没有考虑到抓手切换？如果袋装和箱装用的是不同抓手，单纯换程序参数根本省不出时间，机械换抓这部分就够喝一壶了。建议先确认客户到底是要换垛型还是换品种，这两个差很多。