安川MH50原点复归位置飘了，校准完偏差还有0.3mm，正常吗？
现场一台MH50，之前换过减速机，装回去之后做全轴原点复归，工具中心点对地标差了有0.3mm左右，然后又跑了一遍Mastering，单轴单独校了几次，最好成绩就稳定在0.25-0.3mm之间停不下来了。机器人臂长2米多，这个误差比例算下来也不算大，但下游焊枪轨迹对位置挺敏感的，0.3mm出去焊缝已经能看出来了。
有没有遇到过类似情况的，是怎么压下去的？是要继续单轴微调还是直接改绝对值数据？我看脉冲数感觉动了零点几百，是不是调整量太小了？
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MH50臂展2米多这个量级，0.3mm说实话已经算可以了，本身减速机间隙叠加臂展放大，能压到0.5以内都算正常。但你下游对位置敏感那就另说了。我这边处理类似情况一般是先确认两件事：第一编码器Z相脉冲位置是不是真的对准了标记线，用示教器进维护模式看Fb脉冲值，前后两次差值要在个位数才算稳定，差几十上百那种就别指望一次校准到位；第二检查一下各轴同步带或者减速机输入侧的联轴器有没有间隙，手摇能感觉到旷量的话光做Mastering没用的，得先解决机械间隙。
另外你脉冲数只动了几百确实太小了，MH50这种机型单轴调整量动个几千甚至上万都不算多，你那零点几根本就是在误差范围内来回摆。
直接说做法：先别改绝对值数据，那是最后手段。把机器人手动摇到机械零点（就是每个轴标记线对齐的位置），然后进Mastering菜单选每个轴单轴精校，从J1到J6挨个过一遍，每个轴至少做三次取最后一次结果，一般重复性误差能控制在0.01度以内，臂展2米折算下来也就零点几毫米。做完所有轴之后工具坐标必须重新标，原点复归只是本体位置准了而已，TCP是另一套坐标系，混在一起的。
等下，你换的是哪几个轴的减速机？如果是J2、J3这种大臂相关的轴，换完装回去本身就有装配误差累积，0.3mm真不算大。但你说对焊缝影响明显，那问题可能不在原点复归精度上，在重复性。你连续做十次原点复归，看每次工具中心点回到的位置散布有多大，要是散布在0.1以内那就是系统误差可以补偿，散布超过0.1那才是真有问题。