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焊接机器人TCP对完刀之后跑轨迹老偏零点几，是啥问题？
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2026/05/20 11:28
项目上用的松下TA-1400配双工位，焊铝合金件。换了一批焊丝之后重新做了TCP，用的十字尖锥法对完，刀尖到工件基准面距离跟之前一模一样，示教器里TCP数据也按之前抄进去了。但实际跑轨迹的时候，焊枪起点跟示教点差了快1mm，焊道整体往一边飘，同样的程序之前都能过，这批丝就不行。
怀疑过焊丝伸出长度不一致，但夹具上卡的是导电嘴端面到工件距离，应该跟焊丝没关系。负载、坐标系、用户坐标系都没动过。还有啥容易漏的环节？
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小波#1
先别甩锅焊丝，TCP对完只是几何位置对了，机器人还要算负载和加速度的。你换了焊丝品牌的话直径有没有变？0.8变1.0重心就差出去一截，负载数据不刷新，姿态一变就飘。还有焊枪夹头有没有拧紧，时间长了那个螺丝会松，刀尖实际位置跟示教器里的TCP对不上。1mm不算大，先把负载重做一遍，工具质量、质心XYZ、Ix Iy Iz全填一遍再试。还有个邪门的——你焊枪有没有装防撞传感器，传感器内部有弹簧预压，TCP对的是传感器释放后的位置，安装时候的预紧力不一样也会偏。
2026/05/20 20:11
小宋#2
我们这边ABB IRB1600焊碳钢也碰到过，最后查出来是焊枪里面的导电嘴换批次了长度差2mm，外伸长度变了重心也变。还有一个事你查一下——TCP对完之后有没有做姿态校验？光看一个点不准，得让机器人从4-6个不同姿态过去看刀尖还准不准，松下这机器刚性一般，姿态一变TCP对不上的话补偿是错的。
2026/05/21 19:45
