安川DX200做搬运，码垛那块的程序怎么写？求个能跑的例子

DX200上搬运码垛直接用码垛指令最省事，自己写MOV太多点位后期改起来头疼。A码开A ON，后面跟A PNT、A Pallet那几个，垛型建在变量里，DX200支持的最大行列数别超过255，行高列宽在Pallet指令里设好偏移量就行。回原点我习惯放在主程序第一行走一次，后面动作里不再重复，循环时间够用。6秒节拍抓5公斤箱子GP180轻松跑，我这边GP180抓8公斤的纸箱循环4.8秒，稳定跑了两年没出过事。

你这箱子尺寸和重量上GP180有点浪费吧，抓5公斤用GP25或者GP35都够了，臂展还更长，托盘尺寸要是大了GP180够不到另一头。我手上类似项目用的GP12配DX200，箱子3公斤1×6布局，循环5.2秒，Pallet建在PR[10]开始那一组里，码垛结束用A OFF收尾，程序就40来行。

6秒1×8一托盘，中间过渡时间够不够算过没？抓放各1秒，箱子移动按2米算GP180大概1.2秒，再加上回原点确认0.5秒，已经5秒多了，后面再有点IO等待就超了。建议把箱子间距再核对一下，或者把过渡段路径优化成短弧线，别走完整LIN。