AGV跑着跑着偶尔会自己停下来报避障，激光没事，红外也没事，咋回事？

先别急着往控制器那边想，把电机编码器和驱动轮的间隙查一下。我们这边也碰到过类似的，跑半年多之后驱动轮磨损，轮径比新的小了2-3mm，单片机一看编码器反馈跟实际走的距离对不上，就直接当成异常触发了避障保护。换了一对驱动轮之后半个月没再出过。激光和红外都是正常的时候，十有八九是运动控制层自己闹的毛病，不是感知层。

二维码贴的时间长了边缘翘起来一点点，反光会干扰激光雷达。这种翘边肉眼不一定看得出来，但激光扫过去会被当作障碍物。我们厂里之前贴了快一年的二维码出过这事儿，重新贴一遍就稳了。厚度别超过0.3mm，材质换成亚光的，别用那种亮面的贴纸。

停十几秒自己恢复这种节奏，更像上位调度系统发了暂停指令下来，不是车自己判的。查一下调度日志，看停的时候是不是正好有别的任务在抢路径。我们这边调度软件有bug的时候会让车在路口反复hold住再释放，看着就像随机停障。