安川DX200怎么把单关节速度限制到10%以下？

你直接进设置—功能设置—轴组，找到那个关节限制的项，把对应轴的关节速度上限百分比改一下就行，默认好像是100%，调到10就完事。改完记得做一下软限位确认，别光改速度忘了限位还在那摆着。另外这玩意儿改了之后所有程序都生效，你要是只想某段程序用低速度，还是老老实实在程序里写速度指令吧，别指望一个参数搞定所有场景。

你那客户是怕误操作的话，光卡关节速度意义不大，把全局速率限制设低一点更直接。我们厂里给新人用的设备都是把示教器那个旋钮直接锁在10%的，再把钥匙拔了让前台保管，比改参数省事多了。轴级别的速度限制那是给特定工艺用的，不是给安全防护用的，别搞反了。

你确定要卡到10%？这么低的速度有些轴的跟踪精度会掉，我们这边打胶应用试过，5%以下轨迹就开始飘了。你先说说是啥应用场景，要是只是防撞其实限位+碰撞检测更靠谱。

示教器上JOINT那页有个单关节速度显示，但那个只是显示当前速度，不是限制。要限制的话还是得改参数，记不太清具体路径了，反正跟轴组那几个参数有关，你再翻翻手册里那章关于运动限制的。