安川MH24老报超出搭载速度，减速比检查没问题，求老哥帮忙

4107报超出搭载速度，先别急着怀疑主板和编码器。这代码触发条件就两个：要么你设定的加减速度和实际负载惯量不匹配，要么就是你报警等级的P-COMP设得太低被频繁触发。你惯量比算的是多少？如果是1:10以下，MH24额定加减速度跑80%速度以上本来就容易触发，建议先把JOG或者程序里的加减速时间拉长20%-30%试试看，编码器坏的话表现一般是联轴节异响加位置偏差，不是单独跳速度报警。

搭速段同步出问题，轴配比查一下，把两轴单独各跑一遍看报不报。

我这边MH12前年出过类似毛病，最后查出来是线缆接插件虚焊，插头重新灌胶处理后就好了，你可以用示波器打一下编码器反馈波形看有没有毛刺。