待解决
abb单步走两下就停了啥毛病
小傅
2026/05/20 17:57
用的IRB1200，走单步的时候偶尔会走着走着就停了，得重新按一下才继续，不是每次都出，十次里大概两三次的样子。程序不长就一百多行，没有什么io等待多的地方。手动模式晃机器人没事，全速自动跑也正常。有没有碰到过这种情况的，一般先从哪儿查？
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一切随缘#1
这个十次里两三次的比例挺典型了，先看是不是单步速度设得太低，有些老程序里speedoverride和单步速度不一致的时候，路径上稍微有点轨迹偏差就会触发那个保护停。直接在示教器里把单步速度调到50%再试试，能复现就能排除。
另外你这个1200如果是带safeMove的，把那个监控的joint range和cartesian range临时放宽一点再看。我之前一台6700也是单步走着停，放宽监控参数就没再出过，但最后查下来是减速比那一项报警值设得太死了，跟实际有一点偏差就会触发。
2026/05/20 23:18
平平淡淡才是真#2
单步能停但全速正常，基本可以排除机械和伺服的问题，方向大概率在程序里。你那100多行有没有用啥条件跳转或者中断？我之前碰到过一次是程序里写了IF然后里面套了wait，结果wait那个信号在手动模式下一直是false，单步执行就卡那儿了。你把程序从头到尾顺着看一遍，看看有没有那种卡信号的逻辑。
2026/05/23 19:28
wei888#3
你这描述不太对劲，单步走着停要是跟速度有关系的话，全速跑也会有问题才对。先把控制器重启一遍，把那100多行程序重新load一下试试，有时候就是控制器里的临时缓存出毛病了，clear一下就好了。
2026/05/26 07:22
