安川机器人新到一台，程序能跑但轨迹老偏，求教调试思路

先别急着动程序，安川这玩意儿负载和惯量匹配不上的话，动态偏差能到2-3mm，跟你描述的差不多。Motion命令里ACC/DEC值默认给的小，实际工况不一样直接放大试试。还有一个容易忽略的——S2C参数里的伺服增益，默认那套是按空载调的，重载件必须重算。我这边一台MH50负载30公斤，按默认跑偏2mm+，把增益里的位置环KP从100调到150，速度环从50调到80，立竿见影压到0.3以内。你那台12公斤负载，先把惯量比和增益这两个查一遍，别上来就怀疑机械。

等等，你确定TCP做对了？安川工具坐标那个六点法跟发那科不太一样，接近点选不对姿态差得远。还有一个坑是U轴中点位置，设错了直线走起来是弯的不是偏。你重新做一次TCP，让机器人分别在四个姿态下对准固定尖点，姿态差超过15度再做六点，数据准很多。

1-2mm在安川MH12这种机型上正常范围，不算偏。你精度要求多高？节拍多少？如果节拍要快，那个偏量是加速度带的，不可能完全消。焊缝跟踪用的话直接上激光，跟踪补偿比硬调精度靠谱。