ABB机器人拆箱到能跑大概啥流程？新项目要进场了
下礼拜有个新项目进场，六轴ABB IRB6700，之前一直用发那科和库卡，ABB没正经从头装过。想问下从箱子拆开一直到能手动示教跑起来，大概要走几步？我自己估的是先固定底座对水平再接动力电缆和控制柜上电，但中间细节没底。比如安全控制器那块的初始配置是必须先做还是等到了现场再弄？还有SMB电池、编码器那块需不需要现场重新校零？有没有踩过坑的说说顺序，别让我现场卡壳。
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流程我给你列一下，我们六轴ABB新机进场一般这么走：底座地脚螺栓紧完先复测水平，0.05mm/m以内，然后用吊带按吊耳位置起吊，主臂、平衡缸、前臂依次装上，装完每个关节单独跑慢速手动看有没有异响。控制柜这边先把主电源、动力电缆、编码器电缆接好，检查SMB电池电压，低于3.3V直接换新的不用犹豫。上电之后第一件事是进入手动模式做一次全轴校准，旋转开关转到校准位置，每个轴找机械零位标记，这时候屏幕上提示ACC xx acc xxx跟着走就行。安全控制器是出厂就配好的，默认配置一般能直接用，但如果项目有安全区域或者光幕接口要提前在SafeMove里规划好，否则后面改起来动配置很麻烦。最后才是示教器建工具坐标系和工件坐标系，跑两遍慢速程序验证轨迹。整套下来熟练的话半天，不熟折腾一天是正常的。
SMB电池电压低于3.3V就换没毛病，但要看你现场有没有备件，ABB原厂电池订货周期有时候挺长。建议进场前先确认电池生产日期，半年以内的基本不用动，超过一年的提前备一个。还有个容易踩坑的点，6700这机型底座有四个定位销孔，地脚螺栓紧的时候四个销孔要都对上，不然装完机器人整体位置偏，后面重新打地脚很费劲。
安全控制器那块你得先确认项目要求，我们厂之前有个项目默认配置直接用了，结果客户要求安全区域要分两段，速度监控阈值还不一样，最后现场改SafeMove搞了三天。最好进场前把客户的安全需求文档拿到手，提前在Office里把配置画出来，到现场直接灌。