减速机用了半年就开始异响，这正常吗

异响这事别急着下结论。你先确认下异响来源到底是减速机本身还是电机端。我之前碰到过一起，AGV用了三个月有"嗡嗡"声，最后查下来是电机轴承的问题，减速机根本没事。另外AGV小车一般都有减速机+驱动轮的结构，如果异响伴随震动，优先查一下安装法兰的同轴度，0.05mm以上的偏差跑半年齿轮就开始出问题了。

润滑脂这块，出厂脂一般只能用5000小时左右，你半年跑下来如果负载率不高，可能刚好到临界点。建议先补一次脂试试，用美孚SHC220或者克鲁勃的polyrex，别的别乱加。

速比20:1的行星减速机，AGV这种工况半年出问题不算少见。你这个品牌我不说啥，但很多国产小厂的行星减速机热处理根本不过关，齿面硬度不够，跑几个月齿面就有点轻微的塑形变形，声音就出来了。你拍照的时候可以把齿面用内窥镜看一下，正常齿面是镜面一样的光洁，发暗、有划痕就不对。

你负载才几十公斤还异响？先确认一下减速机输入端转速是多少。如果输入转速超过2000rpm，行星减速机本身的噪音就上来了，不一定是故障。AGV驱动轮一般用谐波减速机或者摆线针轮更多，行星用在这种场景本来就不太合适。

减速机异响的判断有个简单方法：把减速机脱离负载，空跑听声音。如果空跑就响，那肯定是减速机内部的事；如果空跑不响、加上负载才响，那大概率是安装或者匹配的问题。另外你AGV跑的地面平整不？地面起伏大对减速机冲击也不小。