ABB画圆画矩形那种走轨迹程序，一般都用啥指令写？

画规则图形ABB就两个路子，一是直接算点位用MoveL/MoveJ拼，圆的把圆心、半径、分段数（比如72段每5度一点）写进循环里，矩形就4个角加圆角过渡；二是用ProcCall调用子程序，传参进去改半径和位置。精度看姿态和速度，TCP走圆带姿态变化的话半径会偏，我这边实测过姿态不变走1m直径的圆，重复精度能到0.05mm以内，姿态一变偏0.2-0.3很正常。

坐标系偏置走圆和走圆心本质上没啥区别，偏置只是为了不用每次重算点位，工件挪了直接改robtarget偏移就行，精度一样的。

看你精度要求，画logo这种外观件0.5mm以内都看不出。直接用MoveL拼点就完了，别折腾啥高级指令。我厂里画过直径50mm的圆，36段分，速度v200，走出来肉眼根本看不出棱角。

IRB1200是小型机器人臂展和工作空间多大？画logo工件尺寸多少？装夹在台面上还是机械手上？如果工件是运动的或者很大，不建议走圆心，建议用相对坐标偏置，wobj跟着走。

画规则图形ABB没现成G代码指令，别想了，老老实实自己算点。非要省事就用RobotStudio里那个Curve Follow，做路径规划的时候直接生成点位复制到程序里，比手算快。