发那科码垛程序有啥讲头？准备给客户做套方案
手上有个饮料厂的活，4台发那科R-2000iC/210F码垛，两台协作区，两条线，每小时大概1200箱。客户那边催方案催得紧，张口就问工期几天、成本多少。说实话码垛这玩意儿我以前搞喷涂多，码垛程序算头回正经做，之前研究过发那科手册里的码垛指令（PLB那套），感觉流程上是机器人按垛型表算点位，夹具张开闭合配合输送带节奏。
想问下做过类似项目的兄弟，这套程序从零写到能上车跑大概要多久？一个人干的话。一般垛型配置是用示教器手输还是直接走后台CFG导入？有没有什么坑是新手容易踩的，提前给提个醒。
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你这活不小，1200箱/小时配R-2000iC/210F够用，注意节拍算的时候把夹具张开闭合和输送带同步那部分单独留20%余量，不然现场跑起来肯定不是理论那个数。PLB指令码垛说实话就是个工具，真正费时间的是垛型表规划，饮料厂常见的是3x4x5这种标准垛，但现场输送带高度、栈板尺寸不一样，坐标都得重新对。
程序从零写到能上车跑，我们这边两个人干过类似项目，大概7-10个工作日，前提是垛型提前和客户定死。改一次垛型重来至少再多两天。CFG导入支持，但要客户那边能提供准确的栈板和箱子尺寸数据，不然你导进去也是错的。最大的坑是安全区，发那科码垛很多项目安全光幕和机器人干涉区没算清楚，到现场调试阶段来回改，一改半个月就没了。建议方案阶段就把安全设计单独拎出来做，别跟程序混一起报工期。
你这1200箱/小时，是单线还是双线？码垛程序写起来倒是不难，就是垛型那块最烦。PLB指令底层逻辑就那几个寄存器算偏移，关键是现场输送带速度和箱子到位检测要稳定，不然你程序写再好也白搭。我们厂里之前用的是发那科自带示教器手输垛型，嫌麻烦的话直接弄个后台工具生成脚本往里灌也行，工期能省一两天，但调试出问题排查也费劲。你这工期你打算给客户报几天？
码垛程序没啥好讲的，PLB就是套公式算位置，坐标偏移对了就完了。你那1200箱/小时R-2000iC/210F跑单线都够富余，注意下夹具选型别选太重的不然手腕轴寿命扛不住。我们这边饮料厂项目做过，3个人干了12天才交机，主要是客户那边栈板规格变了4次，每次都得重新对坐标重新标定。你给客户报价的时候把变更工时单独列出来，别按一次性包死算，不然现场改几版就亏死了。