发那科机器人的上升沿指令到底怎么用，跟三菱PLC那套一样吗？
最近在搞一条FANUC R-30iB的产线，要做个按钮按一次机械手走一个循环，plc侧用三菱的，发现跟三菱里的上升沿指令用法对不上号。FANUC里好像有RISE和FAL，分别对应上升沿和下降沿？我手动按的时候信号明明只有一个扫描周期，但机械手那边偶尔会触发两次，有没有人遇到过这种情况？
我现在的程序里是用R[1]=RISE[R[2]]这种写法，R[2]接的是DI[5]按钮输入，跑下来动作是对的，就是偶尔会多走一步，找了半天没摸到规律。想问下各位是直接在TP里用RISE指令做条件，还是说用R[1]单独置位再自复位那种老套路更稳？
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RISE那玩意儿扫描周期是8ms，要是按钮接的是普通DI，而且你的DI采样时间设得短，确实会偶尔采两次。这种情况我一般用单调沿触发程序（One Shot Rising，OSR），在TP里写个简单的IF R[2]=ON AND R[3]=OFF THEN R[1]=ON, R[3]=ON，IF R[2]=OFF THEN R[3]=OFF。实际跑下来1000次循环只多触发过2次，比直接RISE稳。DI那边最好再加个20ms的硬件滤波，如果DI是源型输出接的PNP传感器，滤波时间低于10ms就容易抖。
按钮是机械式的还是触摸的？机械按钮回弹时间一般5-15ms，FANUC的DI默认是2ms采样直接进R寄存器，这种组合出问题太正常了。先查下你那把按钮的触点抖动时间是多少ms，再看DI模块的滤波设了多少，DI[5]对应的滤波时间在$DEFPK[5]或者IO配置里能改，先设个20ms试试，多走一步的现象应该就没了。
R[1]=RISE[R[2]]这种写法在三菱里能用，在FANUC里其实不算正经的沿检测，更像是把R[2]的状态锁存一帧。我以前在R-30iA Plus上也栽过，后来改成在TP里单独写一段：IF R[1]=ON, JMP LBL[100]，主体程序跑完再R[1]=OFF，相当于自己用程序做单次触发，不依赖RISE指令的内部时序。跑了快两年没出过事，比RISE靠谱。