发那科机器人报MOTN-023，这是啥毛病啊

MOTN-023一般和运动控制里的位置误差或者编码器反馈有关系，你这个能复位但反复出，大概率不是硬件坏了。先查一下减速机背隙，把$GROUP里的$PARAM_GROUP几个轴的位置跟踪误差$REP_CNT和$STOP_CNT调出来看看，实际值要是经常接近上限那就是要查机械。另外负载条件$PAYLOAD设置不对也会诱发这个，你确认下tool和workpiece的重量、质心有没有按实际填。

先问你一个，这台机器人用多久了？之前换过电池没？MOTN-023我厂里也撞过一次，最后查出来是脉冲编码器的电池电压低，换完电池重新做全轴原位标定就好了。

别一上来就怀疑参数和机械，R-30iB这批主板散热不行也报过这个，I/O板或者CPU板过热保护会触发MOTN系列故障。你看下示教器里有没有同时报过热，或者把电柜门打开检查一下风扇转不转。