TCP标定那两类方法到底咋分的？我这边快搞晕了

不是同一个东西。四点法严格说是3+1点，前三个点确定TCP的位置（X/Y/Z），第四个点是用来求工具姿态的（绕TCP的姿态矢量），所以叫"四点"。多点法是冗余测量，目的不是"标得更准"，而是用来辨识工具的负载质心位置和惯量张量——你说重心偏得有点远，正中下怀，多点法的核心价值就在这，它配合ABB的ident_trigger，能把质心偏置和惯量一起算出来，反馈给动力学模型，跑高速轨迹才不会抖。

至于仿射标定，那是另一条线，是机器人本体参数标定（连杆长度、关节零位偏置那类），跟TCP不在一个层级，别混了。

你这夹具重心偏多远？如果偏移超过50mm、加上自重超过3kg，四点法跑完之后还得单独做一次load identify，不然你Fast Move一过80%速度直接报跟随误差。教器里搜"arm load"进去输个大概值先顶着也行，误差个20%问题不大。

说不严谨点：业内把"确定TCP坐标"的方法和"辨识负载参数"的方法硬凑成一类叫"两类"其实是销售话术。我给现场培训一般就分清两个目标就行——你要的是工具中心点位置，还是工具的质量特性？工具中心点位置用四点足够，精度0.1mm以内；负载特性那一套（mass/cog/inertia）是另一回事，跟TCP本身没关系。

你那示教器是啥版本的？IRC5还是OmniCore？两个平台下菜单路径完全不一样，说的东西也有差异。