技术干货
agv小车控制程序一般用啥写？
难得糊涂
2026/05/21 12:52
刚转岗做AGV这块，之前一直在搞六轴机械手，现在让接手一个仓储AMR项目，领导让我先把控制程序框架搭起来。我有点懵，AGV的小车控制程序一般是PLC写还是上ROS啊？路径规划那套是自己搞还是直接用开源的？
项目需求大概就是20台左右潜伏顶升式，磁条导引不用太复杂，仓库里跑点对点搬运，跟WMS那边对一下接信号就行。有没有干过的兄弟给个思路，别上来就让我看论文那种，看完还是不会。
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全部回复 (3)
一路向北#1
20台这个量说大不大说小不小，看你团队底子。我之前在一家做仓储集成的厂里干过，30台潜伏式AMR，调度系统走的自研，上位机用C#写的，下位车体逻辑走西门子1200，走PROFINET跟调度通信。路径规划那部分基本不用你自己造轮子，调度系统里把地图编辑、任务分配、冲突避让都包了，你小车就负责执行到位信号、报位置、报状态这些。
如果你那边没有自研调度的能力，磁条导引的方案老实说有点尴尬，不如直接走二维码或者SLAM，后期改路径省事。ROS那一套在科研圈玩的多，真上产线稳定性和实时性你扛不住，别看网上那些demo跑得欢。
2026/05/21 22:02
9865189263#3
你要是ROS熟练的话可以试试ROS2 + Navigation2这套，开源方案里算成熟的，但商用的话得评估一下license问题。之前我们试过在仿真环境里跑得挺顺，真到仓库里多车协同就拉胯了，最后还是换回商业方案了。
2026/06/01 02:16