码垛程序里抓取点偏了3mm要不要改？

3mm偏量先别急着动loaddata，你先把tRobHold抓的那个tool跟实际夹在法兰上的tool核对一下，示教器里看看tooldata那组坐标跟你现场用对中棒测出来的一致不一致。我们之前做啤酒箱码垛就栽过这坑，工人换爪之后忘更新tooldata，落点偏出去快5mm，后来重新标定就回来了。

气爪那个±1mm浮动建议单独建一个tool，名字带个_grip之类的后缀，程序里抓放点都用这个tool对应的tooldata，每次气爪动作完都走一遍重新校准零点，不然累积到第5层第六层就明显歪。loaddata那边主要管惯量补偿的，跟落点精度关系不大，节拍40包的情况下改它没什么收益。

袋装的话你检查下传送带定位精度，袋子在皮带上歪1度到末端就是好几毫米，跟机器人抓取点没关系。40包/小时换算下来每包9秒，抓放动作加升降起码占5秒，皮带那边定位时间够不够？

直接robtarget里把位置点挪3mm不就完了？费那劲研究参数干嘛，又不是新项目赶验收，老老实实改点位最快。

你ABB啥版本的RobotWare？6700要是RW6以后的版本，把tooldata里那个cdata里trans分量直接改掉就行，xyz各加减几毫米的事，不需要动别的。气爪浮动的话看你们公差要求，±1mm落三层还能看，五层以上必歪。