ABB机器人exitcycle那个指令到底咋用？
最近接了个小活，客户那边有台旧ABB IRB1200，程序里有一段退出循环的逻辑，看代码像用了exitcycle，但没注释，前任调试的人早跑路了。我自己手动跑了几遍，逻辑好像是对的，但我不确定这指令在什么条件下会出问题——比如外部急停之后、或者中断触发的时候，会不会卡死？
有没有用ABB多的兄弟给讲讲这指令的实际行为，最好带点实际案例，我这周就得给客户交方案，得提前把坑标出来。
全部回复 (4)
exitcycle这玩意儿我之前在6700上用过几次，说白了就是结束当前循环然后停程序，不是普通的break那种跳出去继续往下走。它停完之后机器人就停在当前位置了，不会自动回home，这点你得注意。如果你是从循环里要退出去做点别的动作，exitcycle不合适，应该用return或者jump。
急停和中断的情况我专门测过：急停之后exitcycle那行的状态会被保留，重新启动程序如果没reset，逻辑可能错乱。中断倒是不会影响它本身执行。建议你在程序开头加个标志位，检测到异常状态就先把loop计数器清零再走，免得现场出岔子。
你说的这型号是IRB1200吧，这机器人的控制器版本差异挺大的，exitcycle行为不一定一样。你先把RobotWare版本和控制器型号报一下，IRC5和OmniCore的逻辑我印象中有点差别，别光看前任写的代码就信了。
前两年在一家做冲压的厂子干过，那边用exitcycle退出循环去换模具，换完再回来，结果碰上夹具没到位就往下走，压坏过两次。后来改成中断+标志位的方案稳多了。你这客户场景是啥？要不要考虑换个更稳的写法。
前任调试的代码你也敢直接信？胆子大。建议先把整个程序流程图画出来，exitcycle在哪一行、循环条件是啥、退出后去哪里，都标清楚再说。别急着给客户交方案，万一现场一跑不对，回头改起来更麻烦。