安川原点位置变了，原点校准这么搞对不对？

别直接在那位置设，先单轴回零：每个轴单独运动，让限位挡块可靠压住限位开关，原点挡块也得压上，六个轴全到位后再做绝对值原点设定。差15度如果就是这一轴的事，问题不大，但得一个一个轴确认，别一上来全轴联动，那个最危险。

电池肯定要查，DX200那个绝对值电池电压低于2.8V就可能丢位置，你这用了两年大概率该换了，建议直接换掉再校准，不然设完原点下次开机又丢。

安川的话我习惯先看编码器报警代码，PRT-063还是PRT-064？不同代码处理方式不完全一样。如果是单纯位置错乱，按你说的先回机械挡块再设原点没毛病，但必须每个轴单独回，别图省事六轴一起动。

电池必须换，别赌。

你这操作没大毛病，但有个坑：手动模式下把轴摇到限位位置的时候，速度要慢，低于10%就差不多了。摇快了限位开关可能没可靠触发，系统认不出到位状态，设完原点还是偏。

还有一种情况，你动了那颗螺母，如果碰巧把原点挡块的位置也带着偏了，那你按老位置回去照样不对。这种就得拆开看挡块实际位置了。