埃斯顿ER20配视觉引导，程序谁写过？

手上有个活，散件抓取上下料，精度要求±0.3mm，节拍大概6秒一个。打算用埃斯顿ER20配一个简易视觉引导，之前没玩过这套组合。

想知道程序这块是自己从头撸还是走埃斯顿那边标定的路子，工期给客户的承诺是两周出方案，硬件成本想压在4万以内（含相机镜头光源），有没有把这套跑通过的，来说说实际工期和坑。