AGV小车的导航定位到底是怎么个原理？最近拆了一台越疆的看
最近手头一台越疆的AGV出了点毛病，不走直线老是偏，拿万用表量了下编码器也没问题，最后拆开主控板想看看是不是磁条传感器挂了。拆的过程顺便瞅了眼结构，发现底盘下面除了磁条传感器还有一排小孔，像是光电或者激光的东西，壳子上印了个SLAM的标。
干了十几年机器人调试，多家品牌都摸过，传统磁条导引的原理闭着眼睛都能讲清楚——磁条贴地上，车底霍尔传感器感应磁场偏移，PID控舵机纠偏就完事了。但SLAM这块说实话一直没系统研究过，知道个大概是用激光雷达建图再定位，但具体到AGV上是怎么靠这一套实现厘米级定位、还能在仓库里跑来跑去不被货架和叉车干扰的，这里面门道就没真正吃透。
另外还想问下，现在主流的AGV导航方式除了磁条、二维码、SLAM这几种，还有啥新花样？不同导航方式的重复定位精度大概在什么量级？有没有老师傅愿意掰开揉碎讲讲的，别给我甩论文链接，看不进去那种。
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磁条和二维码导引属于第一代和第二代导航，原理不复杂，磁条靠霍尔传感器阵列感应磁场强度差，二维码靠摄像头识别地面标志位解算坐标，这两种精度基本都能做到±10mm以内，但磁条容易受金属干扰、地面磨损也会影响信号，二维码更头疼——叉车来回压半年基本就得重新贴一遍，贴歪了车就跟着歪。
你说的那个SLAM，主流分激光SLAM和视觉SLAM两种。激光SLAM靠的是车顶或者车头装2D/3D激光雷达，扫描周围环境轮廓，跟提前建好的地图做匹配，算出当前位姿，好一点的方案重复定位精度能做到±5mm，像海康、极智嘉他们用的就是这套路子。视觉SLAM便宜但吃光照，仓库灯一晃就容易丢定位，所以纯视觉的工业AGV现在还不多见，倒是有些厂家搞视觉+激光融合的，精度和稳定性都上一个台阶。
至于你说的车走不直，大概率不是磁条传感器的事，越疆那几款低端AGV用的是磁条+惯导+里程计多传感器融合，光看磁条没问题不代表惯导模块没漂移，建议查下IMU校准数据，另外电机编码器虽然量了没问题，但联轴器间隙大了也会导致左右轮实际转速有偏差，这种软故障编码器自身测不出来的。
现在还有一种自然导航的玩法，不用贴磁条也不用贴二维码，靠激光雷达扫墙壁轮廓定位。这种方案仓库改造零成本，上线快，但前提是墙面、货架这些参照物不能大改，改一次就得重新建图。像菜鸟、京东那些大仓里跑的多是这种，但小仓库环境杂乱不建议用，参照物一乱定位就崩。
拆车看出SLAM标就以为是SLAM导航？越疆那几款AMR你别被外壳标贴骗了，底盘下面那排小孔大概率还是磁条传感器配合反光柱用的，反光柱导航严格说也算激光类但跟正经SLAM不是一回事，你确定拆的时候没把那个激光发射器位置看串了？另外这台车具体什么型号，出厂日期什么时候，越疆早期几批货硬件方案改过好几次。